Ruprechtov patří mezi vesnice novějšího původu, protože po celé období středověku o něm nemáme žádné zprávy. Obec byla vždy součástí račického panství. První písemná zmínka však pochází až z poloviny 15. století. K roku 1375, kdy biskup Albert ze Šternberka postupoval panství svému příbuznému Petrovi ze Šternberka, jsou jmenovitě uvedeny jednotlivé vesnice. Ruprechtov však mezi nimi není; znamená to tedy, že v té době ještě neexistoval a byl založen později něž okolní lokality.
První písemná zmínka pochází z roku 1466. Po smrti Petrova syna Jiřího z Kravař dochází k rozdělení obrovského kravařského majetku mezi Jiříkovy dcery Ludmilu, Kunku, Johanku a Alžbětu. Ruprechtov je výslovně uveden jako jedna z vesnic račického panství, které získává Kunka z Kravař a po ní páni z Boskovic. Je tedy pravděpodobné, že již po nějakou dobu existovala, pouze nebyla zaznamenána v písemných pramenech. Obec je dále vždy uváděna v rámci celého račického panství, jmenovitě např. v roce 1596, kdy Hanuš a Jáchym, bratři Haugvicové z Biskupic, prodali panství Bernardovi Petřvaldskému z Petřvaldu. Při pozemkové reformě roku 1926 zůstal dvůr v Ruprechtově majiteli původního panství.
Hrůzy třicetileté války se obce nedotkly, protože po válce zde bylo starých usedlých 5 půlláníků, 6 čtvrtláníků, 4 chalupníci a 5 domkařů (bez polí). Roku 1718 bylo obydleno celkem 20 usedlostí, roku 1750 se v Ruprechtově uvádí panský dvůr, 7 sedláků, 4 čtvrtláníci a 8 chalupníků. V roce 1930 žilo v obci 1014 obyvatel.
Od počátku 20. století měla pro obživu obyvatel značný význam výroba vlněného zboží (zejména od roku 1924), perleťových knoflíků (od roku 1935), a také domácí tkalcovství. Lesní družstvo bylo založeno roku 1935. V roce 1908 byly v provozu 2 mlýny, o tři roky později v obci fungovaly 2 záložny. pošta bylo otevřena roku 1899. V obci byl neobyčejně čilý spolkový a kulturní život. Již v roce 1866 byl založen čtenářský spolek, o čtyři roky později vznikl tkalcovský spolek, v roce 1872 zahajuje svou činnost Sokol, sbor dobrovolných hasičů je ustanoven roku 1876. Velmi aktivní pěvecko-divadelní spolek Lumír vznikl roku 1881, ochotnickému divadlu se rovněž věnoval i místní odbor Národní jednoty, který byl založen roku 1908. V obci dále existovala Dělnická tělocvičná jednota, Hospodářská besídka a spolek Domovina.
Škola se připomíná již roku 1811, v roce 1877 byla rozšířena na dvojtřídní.V letech 1923 - 1939 působila v Ruprechtově živnostenská škola pokračovací.Mateřská škola byla založena v roce 1949. Obec byla součástí krásenské farnosti, část obyvatel ( v roce 1930 celkem 226 věřících) se hlásila k československému vyznání. Za okupace byl také Ruprechtov určen k vystěhování. Obec měla - stejně jako jiné lokality v okolí - uvolnit místo německé střelnici. Část obce byla skutečně vystěhována, větší část však zůstala ušetřena a bez vážnějších pohrom se dočkala osvobození.