Nejstarší historie Krásenska je spojena s dějinami ženského benediktinského kláštera Mladosti boží a P. Marie v Pustiměři. Klášter byl založen olomouckým biskupem Janem Volkem, nemanželským synem krále Václava II., v roce 1340, a záhy obdržel četné výsady a také rozsáhlý majetek.Sám Jan Volek daroval roku 1348 pustiměřským řeholnicím kromě jiného zboží i ves Schonfeld, což je dnešní Krásensko.Darovací listina byla sepsána v Pustiměři 8. září 1348.Nejstarší písemná zmínka o Krásensku se však nenalézá v této listině, nýbrž v listině Karla IV. z 30. srpna 1348, kerou český panovník potvrzuje majetek pustiměřského kláštera.Zde jsou s předstihem uvedeny i ty statky, které jeptiškám daroval olomoucký biskup.
Zřejmě v průběhu 15. století však obec i s farou dočasně zanikla, nejspíše snad za husitských válek.Český název Krásné Pole se poprvé objevuje v roce 1465 ve výčtu vyškovského mýta v biskupském urbáři, jméno Krásensko je pak poprvé zaznamenánov roce 1581.
V době třicetileté války v Krásensku zanikla katolická fara a řada domů zpustla nebo byla vážně poškozena.V roce 1656 zde bylo obydleno dvanáct hospodářských usedlostí a dále zde žilo osm domkařů;jedna usedlost a šest domků bez polí bylo zpustlých.
V 17. století byla krásenská farnost spravována z Pustiměři, od roku 1731 pak ze Studnic.V roce 1785 byla v Krásensku zřízena samostatná kuracie pro Krásensko, Podomí a Ruprechtov, fara byla postavena v roce 1852.Škola byla patrně postavena roku 1788, prvním krásenským kantorem byl Jan Kalivoda.
V období okupace musela obec ustoupit německé střelnici;Damoklův meč zániku tak na Krásensko dopadl již podruhé.Vystěhování bylo dokončeno roku 1944, poté se v obci uskutečnila ostrá dělostřelecká a minometná střelba, stavební materiál ze zničených domů byl použit na vybudování jiných vojenských objektů.Po skončení války se část obyvatel do obce vrátilaa podílela se na výstavbě nového Krásenska.V letech 1957 - 1958 bylo na vyvýšenině nad obcí vybudováno radiokomunikační středisko Kojál.