Drnovice patří k nejstarším obcím na Vyškovsku. Jméno Drinouice je uvedeno již ve falzu (falešné listině) knížete Břetislava pro staroboleslavskou kolegiátní kapitulu z roku 1046. Břetislavova listina nevznikla v době, do které se sama hlásí, ale až později, měla však potvrdit již existující majetkové vztahy, a nemáme proto důvod ji po stránce obsahové zcela odmítnout.Není však zcelá jasné, zda jméno Drinouice znamená Drnovice nebo Drnholec - možné jsou oba výklady. K roku 1104 jsou však Drnovice uvedeny jako majetek třebíčského benediktinského kláštera Nanebevzetí P. Marie; zápis doplnil do slavné Kosmovy kroniky jeden z jejich pozdějších opisovačů.Listina olomouckého biskupa Jindřicha Zdíka patrně z roku 1141 pak ve výčtu statků olomouckého kostela zaznamenává i zboží v Drnovicích.
Roku 1517 bylo v Drnovicích 56 usedlostí, roku 1718 pak jen 47.Roku 1750 byl v obci panský dvůr, 45 sedláků a 23 chalupníků.Roku 1832 zemřelo na choleru celkem 82 osob, o dva roky později tvořilo obec 172 domů a 1057 obyvatel, v roce 1930 pak již 391 domů a 2101 obyvatel.
Kostel se připomíná již na počátku 15. století, po velkém požáru roku1652 byl stržen a vystavěn nový (sv. Vavřince). Roku 1847 byla vysoká věž podepřena pilíři, protože hrozilo nebezpečí zřícení.Fara je zmiňována roku 1580, kdy byla obsazena luterány, a ještě 1629 se v obci zdržovali evangelíci, kteří pro velký útlak a pronásledování uprchli z Čech. O rok později působil v Drnovicích již katolický farář.Zmínka o škole pochází již z roku 1691. Roku 1873 byla škola rošířena na dvojtřídku a 1893 na trojtřídku. V roce 1921 byla v Drnovicích otevřena měšťanská škola, v letech 1923 - 1932 působila v obci učňovská škola pokračovací, mateřská škola byla zřízena v roce 1946.
V letech 1872 - 1884 vyvíjel aktivní činnost čtenářský spolek Jaroslav. Hasičský sbor byl založen roku 1893, Sokol roku 1908, Orel roku 1911.Za první republiky byl v obci mlýn a pískový lom. V roce 1934 působilo v Drnovicích třicet řemeslníků a čtrnáct obchodních živností. Již v roce 1947 vzniklo v obci strojní zemědělské družstvo.